Brachiolaria er et stadium av utviklingav larver i klassen Asteroidea . Dette stadiet følger bipinnaria- stadiet, og er det siste planktoniske stadiet før metamorfose til en ung, bentisk stjerne. Brachiolaria har bilateral symmetri mens voksne har pentaradial symmetri.
Brachiolaria beveger seg gjennom vannet ved hjelp av vibrerende flimmerhår, som de også bruker til mat, hovedsakelig planteplankton .
Acanthaster planci brachiolaria larve i tidlig fase.
Acanthaster planci brachiolaria larve i avansert stadium.