Den Klann Mekanismen er en plan mekanisme utformet for å simulere utseendet til en med ben utstyrte dyr og erstatte hjulet. Mekanismen består av et "ben", som kommer i kontakt med bakken, en sveiv , to vippearmer , og to stenger, som alle er forbundet med svingeforbindelser . Den ble utviklet av Joe Klann i 1994 som en utvidelse av Burmester-kurvene som ble brukt til å utvikle fire bar dobbelt vippemekanismer som havnekraner . Den er klassifisert som en type modifisert Stephenson type III drivlinje .
Andelene av hver av leddene i mekanismen er definert for å optimalisere fotens lineære bevegelse i løpet av halvparten av kranken. Resten av veivrotasjonen gjør at foten kan løftes til en forutbestemt høyde før den går tilbake til startposisjonen og gjentar syklusen. To mekanismer koblet sammen til veiv og ut av fase med en halv syklus gjør at chassiset til et kjøretøy kan bevege seg parallelt med bakken.
Klann-mekanismen gir mange fordeler med å gå kjøretøy, uten noen begrensninger. De kan krysse fortauskanter, gå opp trapper eller bevege seg rundt i områder som for øyeblikket ikke er tilgjengelige for hjulbiler, men krever ikke mikroprosessorstyring eller flere aktuatormekanismer. Fra et teknologisk synspunkt passer den mellom gangenheter og de med aksler med drivhjul.
De kinematikk av Klann mekanismen er basert på mekaniske koblinger som gir den relative bevegelsen til hver av stolpene. Den omdanner rotasjonsbevegelse til lineær bevegelse, og ser ut som vandrende dyr.
Denne animasjonen viser hvordan en Klann-mekanisme fungerer.
Klann-mekanismen bruker seks stenger per bein, mens Jansen-mekanismen , utviklet av Theo Jansen , bruker åtte stenger per bein, med en grad av frihet . Antall stenger i Jansen-mekanismen er større enn i Klann-mekanismen, og er dyrere.
Klann-mekanismen kan fungere på ujevne veier og på ujevne og bratte underlag. Utformingen av Klann-mekanismen har mindre bindende for bevegelsen. Friksjonen mellom bena og bakken er nødvendig for bevegelsen, ellers vil de gli.
I US patent 6260862 er det et sett med koordinater for et ben. Eksempel:
| Punkt | X | Y | Beskrivelse |
|---|---|---|---|
| Faste poeng | |||
| 9 | 1.366 | 1.366 | Første vippeakse |
| 11 | 1.009 | 0,574 | Andre vippeakse |
| 15 | 1.599 | 0,750 | Veiv |
| Helt avslappet skrittposisjon | |||
| 27X | 0,741 | 0,750 | Albue ledd |
| 29x | 1.331 | 0,750 | Veiv |
| 33x | 0,000 | 0,000 | Fot |
| 35x | 0,232 | 0,866 | Kneledd |
| 37x | 0,866 | 1500 | Hofteleddet |
| Startposisjon på land | |||
| 27Y | 1.277 | 0,750 | Albue ledd |
| 29 år | 1.867 | 0,750 | Veiv |
| 33 år | 1000 | 0,000 | Fot |
| 35 år | 0,768 | 0,866 | Kneledd |
| 37 år | 1000 | 1.732 | Hofteleddet |